Die Ursprünge der Rechtsschutzversicherung, so wie wir sie heute kennen, sind im Mittelalter zu suchen. Vorläufer der Rechtsschutzversicherung gab es nämlich schon damals in Form der so genannten genossenschaftlicher Rechtsverfolgung durch Gilden und Zünfte.
Im 19. Jahrhundert entstanden dann auch schon die Interessenverbände und die Schutzvereine, wie zum Beispiel die Gewerkschaften, die Arbeitgeberverbände und die Bauernvereine, sowie die Kreditschutzverbände und die Haus- und Grundbesitzervereine.

Zu deren Leistungsspektrum gehörte es unter anderem, ihren Mitgliedern Rechtsrat, oder Rechtshilfe zu gewähren. Darüber hinaus boten sie an für ihre Mitglieder den Schriftwechsel, bzw. die Verhandlungen zu führen. Während der Weimarer Republik gab es keine gesetzliche Regelung darüber, wer Rechtsberatung ausüben dürfte. Mit der Machtergreifung der Nationalsozialisten änderte sich dies. Der Personenkreis derer, die Rechtsberatung ausüben dürften, wurde erhebliche eingeschränkt. Das Rechtsberatungsgesetz trat 1935 in Kraft und behielt bis auf die Ausführungsbestimmung, die Juden von der Ausübung eines rechtsberatenden Berufes ausschloss, auch nach dem 2. Weltkrieg bis heute in Kraft.

Nach dem 2. Weltkrieg gewann auch die Rechtsschutzversicherung, so wie wir sie heute kennen, an Bedeutung. 1952 wurde ein so genannter aktiver Schadenersatzrechtsschutz versicherbar und auch der Strafrechtsschutz wurde eingeführt. Ein weiterer wichtiger Meilenstein wurde 1994 mit der Liberalisierung des Versicherungsmarktes gelegt. In diesem Jahr wurden neue Rechtsschutzbedingungen eingeführt.